牙轮钻自动化系统、自动作业、高效安全

将矿山人从高危恶劣环境中解放出来！

更安全、更高效、更智能！

穿孔爆破是露天矿山开采的主要工艺，穿孔效率和质量是保障爆破效果以及后续生产效率的关键所在，当前采用的穿孔设备是大型钻机。牙轮钻自动控制系统，通过高速物联网、自动化控制等技术升级改造，将人员从现场剥离，结合本机的智能辅助作业功能，提升矿山本质化安全水平、提高劳动效率、降低生产成本。

在钻机上安装GPS/北斗高精度定位模块，对钻机的实时位置进行定位，为提高定位精度，在钻机工作矿区安装差分基站，通过RTK+GPS技术使定位精度达厘米级。

钻机通过RTK+GPS技术获得自身在大地坐标系中的准确位置，通过位姿感知系统结合钻机的机械结构，获得钻头相对钻机中心点的相对位置，从而换算到大地坐标系。

确定放炮的区域后，通过计算机设定要填充炸药的布孔孔位图，该孔位图需满足钻机自动打孔需求，按照一定规则进行排列；并将布孔的该布孔图初始位置输入系统。

系统经过算法计算，生成自动打孔的路径图，钻机按照规划的路径到达该层台阶布孔的初始位置，按如下图所示位置：依次进行打孔。

钻机到达1号孔位附近后，操作员远程遥控微调钻机对准1号孔位，并开始打孔作业；当打完1号孔后，沿着直线方向，自动移动到2号孔位，并开始打孔作业，以此类推，直到打完10号孔位后，操作员移动钻机到达11号孔位，开始并完成B排的作业任务；依次类推，并完成C排作业任务；直至该层所有打孔任务结束。

如果有其它台阶面的打孔任务，则钻机收起起钻架，并自动驾驶到目标孔位，并开始新一轮的工作；如果任务结束，则回到相应的泊车位等候。

钻机移动到位后，先初步调平，确保支腿都接地，再根据钻机倾角情况，采用“追逐”式调平算法进行二次调平。

系统支持扩展为一控多，即一台地面操作平台控制多台钻机工作(一个时间控制一台钻机)。